Hoe oud de Raapopseweg is is niet bekend. Op de oudst bekende kaarten uit de zestiende eeuw is hij al aangegeven. Wat de betekenis van de naam is weten we niet, maar wel waar die vandaan komt. Begin veertiende eeuw is er een hofstede met de naam Raepop.
Dat weten we omdat er een contract bewaard is gebleven waarin vastgelegd is dat de weduwe Cristina en haar zoon Arnoldus in 1313 hun land en hofstede Kattepoel ruilden met het land en de hofstede Raepop van Cesarius Mauricii, toen richter van Arnhem. Het lijken geen kleine bezittingen te zijn geweest, deze beide hofsteden. De hofstede Raepop was gelegen aan de weg naar het kasteel Rosendael, de Rosendaalseweg, vóórdat je bij de beek kwam. Dat moet dan de Klarenbeek of Monnikhuizerbeek zijn. De Raepop moet dus ergens bovenaan de Raapopseweg gelegen hebben.
Tijdens de bloeiperiode van het landgoed Klarenbeek, tot de negentiende eeuw werd de weg de Klarenbeekscheweg genoemd. Aanvankelijk kwam de hij uit op de Rosendaalseweg ter hoogte van de huidige Huijghenslaan. De Raapopseweg behoorde tot het landgoed Klarenbeek. Hij was dus geen openbare weg, maar werd wel algemeen gebruikt.
[1 Raadsbesluit 4-10-1862